Nykyinen Thaimaa tunnettiin vuoteen 1939 sakka nimellä Siam, ja sen tunnettu historia ulottuu vuosituhansien taakse. Ennen varsinaisten thaimaalaisten saapumista alueella eli useita alkuperäisheimoja, joiden asutuksen jäänteitä ja työkaluja on löytynyt kaivauksissa.

Thaimaalaisten juuret lienevät Kiinassa, josta ihmiset hiljalleen levittäytyivät kenties Vietnamin kautta hedelmälliselle niemimaalle. Simhanavatin legendan mukaan samanniminen thaijohtaja karkotti tieltään Wa-heimon ja perusti Chiang Saenin. Osassa maat elettiin pitkään vain metsästyksellä ja keräilyllä, mutta Thaimaa on virallisesti myös ensimmäinen riisiä viljellyt maa.

Valtiona Thaimaa sai oikeastaan alkunsa 1200-luvulla, jolloin pohjoisosan Sukhothai-dynastia otti vallan haltuunsa. Pian kuitenkin maan eteläosassa hallinnut Aytthayan kuningaskunta jätti heidät varjoonsa. Vuonna 1448 kuningas Ramesuan yhdistää Thaimaan kaksi kuningaskuntaa ja Naresuanin valtavuosina, 1500-luvun lopussa, maasta kehittyy Kaakkois-Aasian suurvalta, joka hallitsee lopulta jopa nykyistä Burmaa ja Laosta. Mahtava kuningaskunta kokee kuitenkin tappion vuonna 1767, jolloin burmalaiset hyökkäävät sen pääkaupunkiin tuhoisin seurauksin.

Modernin Thaimaan katsotaan alkaneen vuodesta 1782, jolloin Chakri-dynastian legendaarinen perustaja Rama I astui valtaan. Hänen aikanaan vakiintuu nimi Sian, ja Bangkok perustetaan uudeksi pääkaupungiksi. Chakri-dynastia istuu Thaimaan valtaistuimella tänäänkin, Rama IX:n hahmossa. Thaimaassa kuninkaaseen liitetään jumalkultti, ja hänen arvostelunsa on tiukasti kiellettyä.

Rama I:n seuraajat länsimaistavat Siamia nopeaan tahtiin niin infrastruktuurin, hallinnon kuin liittoutumien muodossa. Maa ei kuitenkaan koskaan joutunut siirtomaan asemaan, kuten monet sen naapureista. Ensimmäisen maailmansodan vuosina Siam taisteli Ison-Britannian rinnalla. Vuonna 1932 veretön vallankumous tuo tullessaan perustuslaillisen monarkian ja hallituksen, ja vuonna 1939 maa muuttaa siis nimensä Vapaiden maaksi eli Thaimaaksi.

Toisen maailmansodan vuodet ovat Thaimaassa rauhattomia, sillä uudet liittolaiset, japanilaiset, rantautuvat maahan ja taistelevat sieltä käsin brittejä vastaan. Sodan loputtua Thaimaan on palautettava maa-alueita niin Laosille, Malesialle kuin Kambodžalle. Sotilasjuntta kaappaa vallan itselleen pian kuningas Anandan murhan jälkeen ja pitää Thaimaata hallussaan aina 1970-luvun alkuvuosille.

Koko 1970-luku on hallitusten ja sotilasjunttien vallan vaihtelua, ja suhteet Yhdysvaltoihin lämpenevät erityisesti. Maa toimiikin Vietnamin sodan aikana tukikohtana. Vasta 1983 kenraali Prem Tinsulanonda siirtyy hallitsemaan maata siviilihallituksen johtohahmona. Samanlainen epävarmuus jatkuu myös 1990-luvulla, jolloin lisänä maata koettelee myös Aasian talouskriisi ja Euroopassakin tänään tunnettu IMF saapuu hätiin.

Vuonna 2003 Thaimaa ja Kambodža riitelevät maailmankuulusta Angokr Watin temppelikompleksista. Thaimaa syyttää naapuriaan temppelialueen omimisesta. Selkkauksen aikana sadat muslimit saavat surmansa epämääräisissä oloissa.

Vuosi 2004 on Thaimaan turisminkin kannalta yksi sen synkimmistä. Joulukuussa maanjäristyksen nostattama valtava tsunami näet surmasi tuhansia ihmisiä maan lounasrannikolla ja sen suosituissa lomakohteissa, kuten Phuketissa. Uhrien joukossa oli myös suomalaisia, kuten rakastettu muusikko ja toimittaja Aki Sirkesalo perheineen.

Koko 2000-luvun vuodet ovat tähän asti kuluneet Thaimaassa poliittisten selkkausten ja kriisien kynsissä, kun pääministereitä ja hallituksia on tullut ja mennyt. Sotalait, mielenosoitukset, korruptio, salamurhasyytteet, levottomuudet maan sisällä ja eriasteiset kahnaukset Kambodžan kanssa ovat jokapäiväistä elämää. Elokuun 2015 terrori-isku Erawanin temppelissä Bangkokissa – ja sen vuoksi kuolleet kymmenet turistit – ovat nekin vaikeuttaneet paikallisten elämää ja sotilashallituksesta eroon pääsyä.

Turistit ovat kuitenkin löytäneet Thaimaan pysyvästi eivätkä edes poliittiset olot ole onnistuneet karkottamaan heitä maasta. Turismi onkin eräillä alueilla tänään jo merkittävä elinkeino, vaikka sen osuus bruttokansantuotteesta onkin vielä alle 10 %, teollisuuden ja maatalouden hallitessa.